Fondamenti di Automatica
Argomenti
1Modelli ingresso/uscita, Laplace e stabilità
2Risposta in frequenza, Bode e Nyquist
- Risposta di regime permanente e risposta transitoria
- Forma di Bode e diagrammi di Bode dei termini elementari
- Tracciare i diagrammi di Bode di una funzione di trasferimento
- Diagrammi di Nyquist - tracciamento, asintoti e intersezioni
Esercizi svolti
- Esercizio 1 · risposta di regime e transitoria di un modello del secondo ordine con derivata dell'ingresso (tema d'esame settembre 2025) Esame
- Esercizio 2 · valore del parametro a e ampiezza della risposta di regime a un seno (tema d'esame febbraio 2023) Esame
- Esercizio 3 · parametri a e b da una risposta di regime a un coseno (tema d'esame gennaio 2025) Esame
- Esercizio 5 · transitorio, regime e condizioni iniziali che eliminano il transitorio (temi d'esame agosto 2021 e febbraio 2017) Esame
- Esercizio 6 · diagramma di Bode e di Nyquist di una funzione con zeri immaginari e poli instabili (tema d'esame luglio 2025) Esame
- Esercizio 7 · Bode e Nyquist di un polo nell'origine con zeri complessi e polo instabile (temi d'esame febbraio 2024 e agosto 2021) Esame
- Esercizio 8 · Nyquist con poli e zeri immaginari e chiusura all'infinito (temi d'esame luglio 2024, gennaio 2021 e giugno 2022) Esame
- Esercizio 9 · Nyquist con due zeri nell'origine e poli complessi instabili (temi d'esame febbraio 2023 e febbraio 2021) Esame
- Esercizio 10 · Nyquist con poli immaginari, due zeri reali e un polo reale (temi d'esame giugno 2023 e febbraio 2022) Esame
- Esercizio 11 · Nyquist con un polo triplo nell'origine (tema d'esame settembre 2025) Esame
3Risposta al gradino e tipo di un sistema
4Retroazione e criterio di Nyquist
5Luogo delle radici
- Luogo delle radici - definizione e regole di tracciamento
- Luogo delle radici - punti doppi e intersezioni con l'asse immaginario
- Luogo negativo delle radici
- Luogo delle radici - stabilità BIBO al variare di K
Esercizi svolti
- Esercizio 12 · luogo delle radici con zeri e poli doppi (temi d'esame luglio 2025 e gennaio 2023) Esame
- Esercizio 13 · luogo delle radici con un polo doppio instabile e studio con Routh (temi d'esame luglio 2024 e gennaio 2021) Esame
- Esercizio 14 · luogo delle radici con due poli nell'origine e punti doppi complessi (tema d'esame febbraio 2023) Esame
- Esercizio 15 · luogo delle radici con zeri doppi nell'origine e asse immaginario nel luogo (tema d'esame settembre 2025) Esame
- Esercizio 16 · luogo delle radici con parametro incognito da un punto doppio (tema d'esame giugno 2023) Esame
- Esercizio 17 · luogo delle radici con zeri immaginari, Routh e controllore proporzionale con polo doppio (tema d'esame settembre 2024) Esame
- Esercizio 18 · luogo delle radici di un sistema instabile con zero doppio (tema d'esame gennaio 2025) Esame
6Margine di fase e criterio di Bode
7Sintesi del controllore
- Problema di regolazione e sintesi per tentativi
- Reti anticipatrici
- Reti attenuatrici e reti a sella
- Controllori PID
- Reiezione dei disturbi e inseguimento di segnali sinusoidali
Esercizi svolti
- Esercizio 19 · sintesi con PI e rete attenuatrice (tema d'esame luglio 2025) Esame
- Esercizio 20 · sintesi con rete a sella e PID di tipo 1 su due poli reali (temi d'esame luglio 2024, settembre 2023 e gennaio 2021) Esame
- Esercizio 21 · sintesi di tipo 0 con errore 1e-4 su un processo con doppio polo (temi d'esame gennaio e giugno 2023, settembre 2024) Esame
- Esercizio 22 · sintesi di tipo 2 con anticipo di fase (tema d'esame gennaio 2023) Esame
- Esercizio 23 · sintesi con poli complessi poco smorzati e due zeri anticipatori (temi d'esame settembre 2025 e febbraio 2022) Esame
- Esercizio 24 · inseguimento di una sinusoide con controllore a poli immaginari (tema d'esame febbraio 2022) Esame
- Esercizio 25 · sintesi con rete a sella e integratore (tema d'esame febbraio 2024) Esame